آشنایی با لیگ های ربوکاپ

[robomash]

از این هفته آشنایی با لیگ های ربوکاپ رو شروع مي کنیم. هرهفته درباره یک لیگ خاص بحث میکنیم و در طول هفته یکی از افراد با تجربه در اون لیگ رو دعوت می کنم تا به سوالات شما جواب بده.
سعی کنید سوال های تخصصی تر رو همون اوایل بحث مطرح نکنید، سعی داریم روند بحث طوری باشه که از مسائل ساده و مقدماتی شروع بشه وبه سمت مباحث پیچیده تر و تخصصی تر بره تا همه بتونن از بحث بهره ببرن. بعد از پایان هر هفته تاپیک قفل میشه و بعد چند روز برای بحث درباره لیگ جدید باز میشه.
تاپيك فقط براي افرادي كه در زمينه رباتيك تجربه دارن نيست,بلكه همه كساني كه به رباتيك علاقه دارن حتي اگه راجب رباتيك ‏چيزي ندونن,ميتونن تو بحث شركت كنن وسوال كنن حتي سوالات خيلي ساده و ‏پيش پا افتاده
از شبیه سازی 2 بعدی شروع می کنیم.از آقاي خزاعي (grcg) كه بيشتر از 6 سال تو شبيه سازي 2 بعدي تجربه دارن دعوت كرديم تا بيان و به سوالات شما جواب بدن.

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

مسابقات جهانی روبات ها ( روبوکاپ ) تلاشی در جهت ارتقا الگوریتم های هوش مصنوعی و تحقیقات مرتبط با روبات های هوشمند می باشد که در قالب یک مسئله استاندارد با قابلیت آزمایش و انعطاف بسیار بالا مطرح شده است. هدف نهایی و بلند مدت روبوکاپ عموما به صورت زیر بیان می شود : "در نیمه قرن 21 , سال 2050 میلادی , یک تیم از روبات های هوشمند یک مسابقه رسمی فوتبال را , با رعایت کلیه قوانین فیفا , در مقابل فاتح آخرین جام جهانی فوتبال انسانی پیروز خواهند شد"
این هدف باعث شد که لیگ های مختلفی بوجود بیاید. یکی از این لیگ ها , لیگ شبیه سازی دو بعدی فوتبال است.
در این لیگ دو تیم شامل 11 بازیکن و یک مربی اجرا شده و با رعایت قوانین فیزیکی و قوانین مسابقات فوتبال در یک محیط شبیه سازی شده با هم مسابقه می دهند. بازیکنان اجازه داشتن هیچ راه ارتباطی به جز از طریق سرور شبیه سازی را ندارند , ضمنا برای هر بازیکن یک برنامه جدا اجرا می شود, از انجایی که سرور شبیه سازی روی لینوکس قابل اجراست اکثر کد های پایه ( UVA , Agent2D , WrightEagle , Mersad و ... ) برای سیستم عامل لینوکس و به زبان C++ نوشته شده اند که افراد علاقه مند می توانند با استفاده از این کد های پایه شبیه سازی دو بعدی فوتبال را اغاز کنند.

 

[robomash]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

اولين سوال رو مطرح مي كنم:
مهم ترين تفاوت شبيه سازي با بقيه ليگ هاي ربوكاپ چيه?

 

[SR]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

اولين سوال رو مطرح مي كنم:
مهم ترين تفاوت شبيه سازي با بقيه ليگ هاي ربوكاپ چيه?

میتونه برای هر کسی هر تفاوتی مهمترین باشه
ولی چیزی که اینجا به چشم میاد اینه که مکانیک و الکترونیک خبری ازش نیست و فقط برنامه نویسیه

 

[robomash]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

بله درسته
يعني رو بخش هاي سخت افزاري ربات كار نميشه و هدف فقط بخش نرم افزار رباته.
به نظرم هدف شبيه سازي پيشرفت رباتيك در زمينه نرم افزاره.
اگه بخوايم يه تعريف خيلي ساده از شبيه سازي ارائه بديم اينه كه شبيه سازي ليگي هست كه در اون رباتي از لحاظ مادي وجود نداره و همه چي تو يه برنامه كه توسط اعضاي تيم نوشته شده و توسط سرور مسابقات اجرا ميشه هست.

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

اولين سوال رو مطرح مي كنم:
مهم ترين تفاوت شبيه سازي با بقيه ليگ هاي ربوكاپ چيه?

مهم ترین تفاوت همونطور که فرمودن بحث شبیه سازی بودنش هست. این لیگ و لیگ های شبیه سازی باعث میشه با فرض کامل بودن روبات مسیر رسیدن روبات به هدفش رو سریع تر پیش ببریم. برای مثال ما در لیگ شبیه سازی دو بعدی فرض می کنیم که روبات ها قابلیت دویدن با سرعت حدودا 1 متر در یک دهم ثانیه را دارند. ما تا سال 2050 بهترین تکنیک های بازی و حرکات , راه های ارتباط , سیستم های یادگیری و ... را بخاطر برگذار شدن لیگ شبیه سازی خواهیم داشت ولی اگر این لیگ نبود مطمئنا پیروزی روبات ها در سال 2050 قابل دسترسی نبود.

 

[s.pegasus]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

مسابقات جهانی روبات ها ( روبوکاپ ) تلاشی در جهت ارتقا الگوریتم های هوش مصنوعی و تحقیقات مرتبط با روبات های هوشمند می باشد که در قالب یک مسئله استاندارد با قابلیت آزمایش و انعطاف بسیار بالا مطرح شده است. هدف نهایی و بلند مدت روبوکاپ عموما به صورت زیر بیان می شود : "در نیمه قرن 21 , سال 2050 میلادی , یک تیم از روبات های هوشمند یک مسابقه رسمی فوتبال را , با رعایت کلیه قوانین فیفا , در مقابل فاتح آخرین جام جهانی فوتبال انسانی پیروز خواهند شد"
این هدف باعث شد که لیگ های مختلفی بوجود بیاید. یکی از این لیگ ها , لیگ شبیه سازی دو بعدی فوتبال است.
در این لیگ دو تیم شامل 11 بازیکن و یک مربی اجرا شده و با رعایت قوانین فیزیکی و قوانین مسابقات فوتبال در یک محیط شبیه سازی شده با هم مسابقه می دهند. بازیکنان اجازه داشتن هیچ راه ارتباطی به جز از طریق سرور شبیه سازی را ندارند , ضمنا برای هر بازیکن یک برنامه جدا اجرا می شود, از انجایی که سرور شبیه سازی روی لینوکس قابل اجراست اکثر کد های پایه ( UVA , Agent2D , WrightEagle , Mersad و ... ) برای سیستم عامل لینوکس و به زبان C++ نوشته شده اند که افراد علاقه مند می توانند با استفاده از این کد های پایه شبیه سازی دو بعدی فوتبال را اغاز کنند.

خیلی کاره جالبیه
فقط رفتید یکی و برداشتید اوردید تو سایت عضو کردید که این مبحث رو اداره کنه؟!
خوب بودن بچه های شبیه سازی قبلا تو این سایت
ولی خوب تجربه 6 سال کم نیست
در هر حال
نظر من اینه که درباره نحوه ی کد زدن و چند مثال ازشون برای بچه ها شرح بدن
چون من به هر کی توضیح میدم میگن یعنی شما چی می نویسید
فکر کنم این سوال خیلی ها باشه
_______________________________________

+ایا میدانستید کشور ایران در مسابقات جهانی از سال شروعش تا به حال فقط 3 مقام سومی داشته و اول و دوم نداشته
این در حالی است که هر ساله 3 یا 4 تیم حده اقل از ایران برای این مسابقات میره
می خواستم بپرسم به نظر شما دلیل این چیه؟!

 

[robomash]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

من بارها تو انجمن گفتم هر كسي قصد همكاري داره به من پ.خ بده حتي خودم شخصا به خيلي پ.خ دادم و پرسيدم تو كدوم ليگ تجربه دارن,اما كسي پيدا نشد از طرفي با مدير كل هم هماهنگ شده.

 

[m-hadi]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

خیلی کاره جالبیه
فقط رفتید یکی و برداشتید اوردید تو سایت عضو کردید که این مبحث رو اداره کنه؟!
خوب بودن بچه های شبیه سازی قبلا تو این سایت
ولی خوب تجربه 6 سال کم نیست
در هر حال
نظر من اینه که درباره نحوه ی کد زدن و چند مثال ازشون برای بچه ها شرح بدن
چون من به هر کی توضیح میدم میگن یعنی شما چی می نویسید
فکر کنم این سوال خیلی ها باشه
_______________________________________

+ایا میدانستید کشور ایران در مسابقات جهانی از سال شروعش تا به حال فقط 3 مقام سومی داشته و اول و دوم نداشته
این در حالی است که هر ساله 3 یا 4 تیم حده اقل از ایران برای این مسابقات میره
می خواستم بپرسم به نظر شما دلیل این چیه؟!

آیا میدونستید پوریا کاویانی از تیم ایران سال 2010 تو مسبقات سنگاپور اول شدن ؟
من خودم رو سرور تحت پاسکال شبیه سازی کد نوشتم و از سرور واقعی اطلاعاتی ندارم(اونم وقتی بسیار بچه بودم) اما چیزی که من میدونم اینه که برای هر بازیکن با استفاده از مختصات توپ(با یه ضریب خطا) ، سرعت توپ و جهت صورت بازیکن میان یه تابع مینویسن !

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

خیلی کاره جالبیه
فقط رفتید یکی و برداشتید اوردید تو سایت عضو کردید که این مبحث رو اداره کنه؟!
خوب بودن بچه های شبیه سازی قبلا تو این سایت
ولی خوب تجربه 6 سال کم نیست
در هر حال
نظر من اینه که درباره نحوه ی کد زدن و چند مثال ازشون برای بچه ها شرح بدن
چون من به هر کی توضیح میدم میگن یعنی شما چی می نویسید
فکر کنم این سوال خیلی ها باشه
_______________________________________

+ایا میدانستید کشور ایران در مسابقات جهانی از سال شروعش تا به حال فقط 3 مقام سومی داشته و اول و دوم نداشته
این در حالی است که هر ساله 3 یا 4 تیم حده اقل از ایران برای این مسابقات میره
می خواستم بپرسم به نظر شما دلیل این چیه؟!

این سوال و مثالی که شما فرمودید خیلی کلیه.
در هر صورت من به طور خیلی کلی نحوه ارتباط سرور و بازیکنان و صورت کلی بیس ها را توضیح میدم ولی اگر بخواهید واقعا در این لیگ کار کنید باید طور دیگه ای آموزش داد. هدف من توی این پست ها فقط و فقط آشنا کردن با لیگ شبیه سازیه.

سرور شبیه سازی سیستمی است که عامل های مختلف یک تیم را , که برنامه های نرم افزاری نوشته شده در زبان های مختلف هستند قادر می سازد تا در مقابل یکدیگر یک بازی فوتبال انجام دهند. ارتباط به صورت Client-Server انجام میشه بدین صورت که سرور یک زمین فوتبال را به صورت مجازی فراهم آورده و حرکات بازیکنان و توپ را در آن شبیه سازی میکند. ارتباط میان هر کاربر با سرور از طریق پروتکل UDP/IP برقرار می شود. بنابراین برای کد نویسی برای این بازی از هر زبان برنامه نویسی که پروتکل UDP/IP را پشتیبانی کند امکان پذیر است.
هر بازیکن می تواند از طریق پورت مشخص شده به سرور متصل شده و اطلاعات را مبادله کند. سرور شبیه سازی در هر سیکل زمانی داده های محیطی را به بازیکنان ارسال می کند و هر بازیکن تصمیم گیری با استفاده از اطلاعات دریافتی میکند و سپس تصمیمی میگیرد و به سرور ارسال می کند. لذا برای هر بازیکن 1 برنامه باید اجرا شود و برای هر تیم شامل 11 بازیکن , 11 برنامه اجرا شده و به طور مجزا اقدام به تصمیم گیری و ارتباط با سرور می کنند.

دلیلش اینه که هر سال دو تا تیم دارن شرکت میکنند که یکی نویسنده سرور است ( Helios ) و تیم دیگه هم سابقه طولانی داره و ضمنا اعضاش از لحاظ سن و سالی و مدرک دانشگاهی خیلی از ما بالاتر هستند ( WrightEagle ) این دو تیم هر سال شرکت می کنند و هر سال رتبه اول و دوم را تصاحب می کنند :)

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

آیا میدونستید پوریا کاویانی از تیم ایران سال 2010 تو مسبقات سنگاپور اول شدن ؟
من خودم رو سرور تحت پاسکال شبیه سازی کد نوشتم و از سرور واقعی اطلاعاتی ندارم(اونم وقتی بسیار بچه بودم) اما چیزی که من میدونم اینه که برای هر بازیکن با استفاده از مختصات توپ(با یه ضریب خطا) ، سرعت توپ و جهت صورت بازیکن میان یه تابع مینویسن !

اونطور که من در جریان هستم و یادمه تا حالا هر سال مقام اول و دوم , رایتیگل و هلیوس بودن , آقای کاویانی هم اونطور که یادمه توی لیگ دیگه ای اول شدند.

 

[robomash]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

راجب سرور بیشتر توضیح بدید. سرور باید حتما لینوکسی باشه؟کلا سرور باید مشخصات خاصی داشته باشه؟دسترسی به سرور در حین مسابقه هم ممکنه یا فقط قبل مسابقه میتونید برنامه رو به سرور بدید و بعد اون ارتباط با سرور قطع میشه؟

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

راجب سرور بیشتر توضیح بدید. سرور باید حتما لینوکسی باشه؟کلا سرور باید مشخصات خاصی داشته باشه؟دسترسی به سرور در حین مسابقه هم ممکنه یا فقط قبل مسابقه میتونید برنامه رو به سرور بدید و بعد اون ارتباط با سرور قطع میشه؟

سرور مسابقات رو آقای هیداشی آکیاما می نویسند و این سرور رو تحت لینوکس نوشتند, البته اینم بگم چون ارتباط از طریق شبکه انجام میشه می تونید در سیستم عامل های دیگه هم کدتون رو بنویسید ولی سرور باید در سیستم عامل لینوکس اجرا شه.
با این توضیحات سرور مشخصات خاصی داره که می تونید با یک جست و جو در گوگل خیلی راحت مشخصات اون رو پیدا کنید , برای مثال هر سیکل شبیه سازی که بازه زمانی برای دریافت اطلاعات از سرور , پردازش و تصمیم گیری هست , یک دهم ثانیه است. و هر نیمه در بازی 3000 سیکل است. پس یک بازی کامل حدودا 10 دقیقه طول میکشه.
هرگونه ارتباط با سرور در حین مسابقات انجام میشه. و روبات ها برای دریافت اطلاعات , تصمیم گیری و ارسال تصمیم به سرور کمتر از یک دهم ثانیه مهلت دارند.
سرور شبیه سازی تمام تصمیم های بازیکنان را در محیط شبیه سازی می کند و سپس در سیکل بعد دوباره اطلاعات محیطی را به بازیکنان ارسال می کند. لازم به ذکره که این اطلاعات با نویز به یازیکنان داده می شود. تمامی قوانین فوتبال واقعی در بازی رعایت می شود و در شبیه سازی اعمال می شود.

 

[s!na]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

سوال من اینه ، سرور به شما جای روباتای حریفم میده؟

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

سوال من اینه ، سرور به شما جای روباتای حریفم میده؟

یک بار دیگه به عکسی که گذاشتم نگاه کنید. یک محدوده مثلث شکل روشن تر مشاهده می کنید. این محدوده دید روبات است و دایره ای که دور روبات است محدوده حس کردن است. اگر بازیکن حریف در این محدوده باشد , اطلاعاتی راجع به بازیکن حریف از طریق سرور به ما میرسد.
اما این اطلاعات مکان نیست. کلا سرور شبیه سازی به ما نقطه ای به عنوان مکان شیء نمیده. تنها چیز هایی که سرور میفرسته , نوع شیء , فاصله تا شیء با نویز و زاویه شیء با گردن روبات ( این هم با نویز ) است.
اما حتما این سوال رو می پرسید که پس چجوری مکان روبات رو پیدا می کنیم ؟
سرور شبیه سازی در اطلاعات بینایی نوع شیء , فاصله و زاویه از اشیائی در اطراف زمین با مختصات ثابت را میفرسته. ما به این اشیا فلگ می گوییم.
تعداد فلگ ها در اطراف و داخل زمین 52 تا است که در صورت دیده شدن اطلاعات انها به ما میرسد.
با استفاده از مختصات فلگ ها با راه حل های متفاوت می تونید مختصات روبات خودتون و سپس با استفاده از اون مختصات سایر روبات ها و توپ را بدست بیارید.

 

[s.pegasus]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

سوال من اینه ، سرور به شما جای روباتای حریفم میده؟

من یجور دیگه توضیح بدم و به طور کلی ، با اجازه اساتید
سرور کلا چیزایی که یه بازیکن می تونه ببینه تو اون حالت رو یا دیده قبلا رو بهتون میده
حالا یه سری چیزارو مستقیم نمیده
ولی با یکم برنامه نویسی می تونی درشون بیاره
که نقش نویسنده های هر تیم هست
برا بازیکن های حریف هم شما یه سری رو میبینید همون موقع که موقعیت دقیق دارید
بقیه رو که نمی بینید اون لحظه می تونید از اخرین باری که دیدیدش کمک بگیرید ولی خوب دقیق نیست دیگه
به طبع نزدیکی و دوری بازیکن هم مهم می تونه باشه

 

[s!na]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

یک بار دیگه به عکسی که گذاشتم نگاه کنید. یک محدوده مثلث شکل روشن تر مشاهده می کنید. این محدوده دید روبات است و دایره ای که دور روبات است محدوده حس کردن است. اگر بازیکن حریف در این محدوده باشد , اطلاعاتی راجع به بازیکن حریف از طریق سرور به ما میرسد.
اما این اطلاعات مکان نیست. کلا سرور شبیه سازی به ما نقطه ای به عنوان مکان شیء نمیده. تنها چیز هایی که سرور میفرسته , نوع شیء , فاصله تا شیء با نویز و زاویه شیء با گردن روبات ( این هم با نویز ) است.
اما حتما این سوال رو می پرسید که پس چجوری مکان روبات رو پیدا می کنیم ؟
سرور شبیه سازی در اطلاعات بینایی نوع شیء , فاصله و زاویه از اشیائی در اطراف زمین با مختصات ثابت را میفرسته. ما به این اشیا فلگ می گوییم.
تعداد فلگ ها در اطراف و داخل زمین 52 تا است که در صورت دیده شدن اطلاعات انها به ما میرسد.
با استفاده از مختصات فلگ ها با راه حل های متفاوت می تونید مختصات روبات خودتون و سپس با استفاده از اون مختصات سایر روبات ها و توپ را بدست بیارید.

خوبه ، خیلی ممنون.
میشه یکم در مورد حدس زدن مکان حریف توضیح بدید؟ من برای اسمال سایز دیدم یک تیم روباتای حریفو مثل شاخه های درخت و با همون تقریب ها پراکنده در نظر میگرفت. برای شبیه سازی اصلا مرسوم هست روباتی که نمیبینید رو حدس بزنید مکانشو؟

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

میشه یکم در مورد حدس زدن مکان حریف توضیح بدید؟

حدس زدن ؟؟؟؟؟؟

من برای اسمال سایز دیدم یک تیم روباتای حریفو مثل شاخه های درخت و با همون تقریب ها پراکنده در نظر میگرفت.

متوجه منظورتون نمیشم. میشه واضح تر توضیح بدید؟

برای شبیه سازی اصلا مرسوم هست روباتی که نمیبینید رو حدس بزنید مکانشو؟

در شرایط خاص بله موقعیت حریف ( نه مکان ) رو حدس می زنیم , مثلا توی پاس وقتی 5 سیکل بازیکن حریف رو ندیدیم در نظر می گیریم که این بازیکن حداکثر می تونسته 5 متر جا به جا بشه ( البته این 5 رو بعدا در یک وزن ضرب می کنیم ) , البته توی شبیه سازی ما تمامی مقادیر حداکثر سرعت و ... رو داریم و خب طبیعتا این کار در روبات واقعی خیلی سخت تر میشه. :)

 

[grcg]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

من یجور دیگه توضیح بدم و به طور کلی ، با اجازه اساتید
سرور کلا چیزایی که یه بازیکن می تونه ببینه تو اون حالت رو یا دیده قبلا رو بهتون میده
حالا یه سری چیزارو مستقیم نمیده
ولی با یکم برنامه نویسی می تونی درشون بیاره
که نقش نویسنده های هر تیم هست
برا بازیکن های حریف هم شما یه سری رو میبینید همون موقع که موقعیت دقیق دارید
بقیه رو که نمی بینید اون لحظه می تونید از اخرین باری که دیدیدش کمک بگیرید ولی خوب دقیق نیست دیگه
به طبع نزدیکی و دوری بازیکن هم مهم می تونه باشه

من توی انجمن های دیگه یک دکمه تایید میدیدم که اینجا پیداش نکردم.
تایید میشه :)

 

[robomash]

پاسخ : آشنایی با لیگ های ربوکاپ

مهلت پرسیدن سوال تموم شده. تاپیک قفل میشه و برای دانلود تو پست اول قرار داده میشه اما بقیه تاپیک ها قفل میشن.
لیگ بعدی شبیه سازی 3 بعدی خواهد بود، هر کسی در این لیگ تجربه داره و میخواد همکاری کنه به من پ.خ بده.

تاپیک بازگشایی میشه. از امروز(پنج شنبه 5 مرداد) تا پنج شنبه بعد(12 مرداد) میتونید سوالاتتون رو راجب لیگ شبیه سازی 3 بعدی بپرسید. این هفته از آقای رازقی دعوت کردم تا به سوالات شما جواب بدن.