مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot localization)

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

منظورتون از مکان یابی دقیقا چیه؟
اگه اون چیزی که من فکر میکنمه،۱۶ تا سنسور مادون قرمز با زاویه ۲۲.۵ فکر کنم برا ۴ چرخ کافی باشه برا ۳ چرخ هم ۱۲ تا سنسور با زاویه ۳۰ باید بدون مشکل
کار کنه ، برا کسایی که نمی دونن چرا عدد های بالا؟
برای روبات فوتبالیست ۳ یا ۴ چرخ معمولا جواب داده!
هر کدوم مزایای خودشون رو دارن مثلا ۴ چرخ اگه یه ضربه کوچک بخوره دیگه درست کار نمی کنه در عوض حرکت زیاد داره
این حرکت ها با تایمر(تولید پالس یا همون pwm خودمون) به دست میان برا ۴ چرخ ۸ حرکت اصلی هست ، با نیم ساز هاش میشه ۱۶ تا که دوباره هم میشه نیم ساز حساب کرد براش ولی معمول نیست :، برای ۳ چرخ هم ۶ تا حرکت اصلی هست با نیمساز هاش میشه ۱۲ تا.
والسلام!

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

یه سری کار میشه کرد !
درست ترین و کاری که ما میکنیم(البته تا حدودی ) اینا که زاویه ی کامپس رو تو عدد شارپ تاثیر میدید (حس توضیح دادن تاثیرش نیست ) و با استفاده از کوسینوس زاویه و عدد شلرپ مختصات دقیق رو حساب میکنید

 

[**NAVID**]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

کاری که شما میکنید خوبه اما خوبترشم هست. یه شارپ بگیر سمت دیوار عدد ای دی سی رو نگاه کن بعد 5 درجه بچرخون بازم نگاه کن . حالا اگه تونستی دقیق مکان یابی کن.

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

ببین دقت شارپ تو زاویه از srf خیلی بهتره ! در کل با یه دقت خوبی میشه مکان روبات رو بدست آورد .
اگه از این دقیق تر میخوای برو تو کار پردازش تصویر

 

[**NAVID**]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

آی گفتی پردازش تصویر!!! باش میشه یه روباتی ساخت که ده سال قهرمان جهان شد(رو هوا نگفتم)
srf دقتش تو زاویه خیلی بیشتر شارپه شاید تا 20 30 درجه کلا 5 سانت اختلاف بده که طبیعیه. ما پارسال بستیم آرک تانژانت میگرفتیم صاف میومدیم وسط دروازه بی هیچ حرکت اضافه.

 

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

چرا که نه ؟
قطعا تا 2-3 سال دیگه پردازش تصویر تو جونیور کاملا عادی میشه !
Srf هم حدود 7 تومن گرون تره ! گیر شما همون 3-6 تا 7 تومنه ؟

منطقی به نظر میرسه ولی اگه خوده لیگ قانون نکنه بد بختیه! شما یه درصد فکر کن تیما بخوان تو جونیور زیر ۱۸ سال برنامه نویسی پکت پیاده کنن!‌دانشجو های سال ۵م هستن اونا که این کارارو میکنن ! زمین هزار برابره اینه! تعداد روباتا بیشتره و کنترله جدا گانه معنی نداره اصلا ،باید استراتژی داشته باشن!اونا میان با احتمالاتو اینا حدس میزنن موانع کجان و اینا!‌ الکی که اسمال سایز نیست اسمشون!
بعله که هست گیره ما کرایه راهه جمهوریه اصلا!تازه گیره بد تر از قیمت همون اقاهس که ما چرخای دست هزارمه روباتمونو نو میکنیم مسخره مون میکنه! اگه اخلاقش این جوری نبود مکسون که سهله خودم فاول هابلر هم حاضر بودم پول بدم! بچه های حلی ۴ بهتر درک میکنن منظورمو!

 

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

آقا اینا که برا شما تجربس برا ما خاطرس ! ما بیشتر پیش این دوستمون بودیم روش داره صحبت با ایشون
بعدش هم الآن -34 تا تیم های روبوکاپ جهانی دارن پردازش تصویر ! به زودی میبینی که همه مجبور به پردازش تصویر میشن !

شما به نظرم blw تون srf داشت! بقیه رو ندیدم،روشش رو به ما هم یاد بدین جون من!
بچه ها یه الگوریتم تعقیبه توپ با سنسوره معمولیو موندن توش،این کارا کمه کمش یه نفر از تیمه سیمولیشن میخواد برا سمیکالن گذاشتن ته خط ها! ما با ۱۶ تا سنسور ۹۰۰ خط برنامه نوشتیم تقریبا شما فکر کن یه دوربین ۳۶۰(که عمرا کسی نمیتونه) یا ۲ تا ۱۸۰ : بیچاره میکنه! حالا باز بگی مثله ssl از بالا یه حرفی! اگه کمیته تیکه پردازش تصویرشو بده! شاید بشه ولی همین طوری کسی از پسش بر نمی آد

 

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

شما به نظرم blw تون srf داشت! بقیه رو ندیدم،روشش رو به ما هم یاد بدین جون من!
بچه ها یه الگوریتم تعقیبه توپ با سنسوره معمولیو موندن توش،این کارا کمه کمش یه نفر از تیمه سیمولیشن میخواد برا سمیکالن گذاشتن ته خط ها! ما با ۱۶ تا سنسور ۹۰۰ خط برنامه نوشتیم تقریبا شما فکر کن یه دوربین ۳۶۰(که عمرا کسی نمیتونه) یا ۲ تا ۱۸۰ : بیچاره میکنه! حالا باز بگی مثله ssl از بالا یه حرفی! اگه کمیته تیکه پردازش تصویرشو بده! شاید بشه ولی همین طوری کسی از پسش بر نمی آد

راستی اینم یادم رفت بگم : طبق قوانین جونیور ارتباط تنها بین دو روبات و از طریق zigbee یا bluetooth مجازه!
تو خوده ssl هم پردازش تصویر رو pc انجام میشه pc ش هم اصولا چیزه شاخیه! بعد ما الان atmega16 استفاده میکنیم اونا با arm هم نمیتونن پردازش تصویر کنن!‌کلا تو جونیور چیزه جالبی نیست!

 

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

عزیز دل فعلا که گذاشتن اسمش هم جونیوره !
اگه دوست داری لینک بزارم بری فیلم هاشون رو ببینی

نه آقا حرف شما برا ما لینکه!
خب یه سوال با توجه به پردازنده وقدرت پردازشش و از اینا روباتاشون اسکل نمیشه؟ دقتش خوبه؟ شما اون آقاهرو اگه تونستید راضی کنید، به ما هم یاد بدید کسی حرفی نداره دیگه! ولی بعید میدونما ! اون زیره باره کاری که قبلا چند سری نکرده باشه نمیره! مگه این که خیلی در امور قانع کردن حرفه ای باشید!

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

پردازش تصویر رو ما هنوز خودمون هم شروع نکردیم فعلا در مراحل سخت افزاری با ARM هستیم نه روبات هایی که من دیدم خوب بودن ! یعنی به خوبی تیمای دیگه تعقیب توپ نمیکردن ولی از لحاظ های دیگه خیلی خوب بودن .

 

[s!na]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

پردازش تصویر رو ما هنوز خودمون هم شروع نکردیم فعلا در مراحل سخت افزاری با ARM هستیم نه روبات هایی که من دیدم خوب بودن ! یعنی به خوبی تیمای دیگه تعقیب توپ نمیکردن ولی از لحاظ های دیگه خیلی خوب بودن .

دیگه لازم شد لینکارو بذاری!
راستی با کدوم سری arm کار میکردین؟

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

ما ARM 7 برای NXP ؤو کار کردیم ( مدل LPC2138 ) فیلم هم فعلا خرابه پروکسیم okشد لینک میدم بهت

 

[yavari]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

سلام بر همه
لطفا برای مسائل شخصی از پیام خصوصی استفاده کنید.
سال خوبی داشته باشین

---------------------------
هرس شد.

 

[SR]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

آره با ARM7 احتمالش کمه بشه بستگی داره در چه حد باشه ولی کلا پردازش تصویر رو با fpga یا dsp انجام میدن
راستی یه چیزی یادم اومد اینا دو تا بحث جدا هستند پردازش تصویر فکر کنم همین کار هایی هست که با فتوشاپ میکنیم و اونی که داریم دربارش صحبت میکنیم مبحث بینایی ماشین هست
اگه ARM7 جواب نداد برید سراغ cortex-m3 مثلا چیپ LPC1768 شنیدم بعضی دستورات مربوط به dsp رو تو خودش داره سرعتش هم بالاتره
پ.ن:تا وقتی جونیور به گتره ای کار کردن باشه دیگه چه فرقی میکنه پردازش تصویر باشه یا چیز دیگه مهم اینه که سریع توپ رو بگیری و کیک کنی غیر از اینه؟؟؟

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

این برا تسته !
برا پردازش تصویر arm9 کار میکنیم .
فعلا وقتمون محدوده نمیرسیم ایشالا بعدن

 

[**NAVID**]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

پردازش تصویر اتفاقا تو جونیور تپل جواب میده . سیستم مثل میدل سایز میشه بست .(آینه محدب و اینا) بعد راحت همه چیز رو دیتکت کرد . البته میطلبه یک سال هلو فقط رو پردازش تصویر کار کنی. الگوریتم نوشتنش گاو نر میخواهد و مرد کهن . ضمنا الکترونیک خدا هم میخواد . ولی مطمئنم یه روزی که ما پیشکسوت تر شدیم تیم ها میرن سراغش

 

[SR]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

این برا تسته !
برا پردازش تصویر arm9 کار میکنیم .
فعلا وقتمون محدوده نمیرسیم ایشالا بعدن

نکنه با AT91SAM9260 کار میکنید؟؟؟

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

نه ما کلا اتمل کار نمیکنیم !
کلا با nxp کار میکنیم. سخت تر هست ولی خیلی قویتر و بهتره !

 

[SR]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

نه ما کلا اتمل کار نمیکنیم !
کلا با nxp کار میکنیم. سخت تر هست ولی خیلی قویتر و بهتره !

قبول دارم اتمل تو ARM7 گند زده ولی یه نگاه به دیتاشیت همین قطعه که گفتم بندازید
بین این همه شرکت که میکروکنترلر و SoC با هسته ARM بیرون میدند اتمل تنها شرکتیه که یه میکروکنترلر با هسته ARM زده که MMU داره
یعنی اینکه روش سیستم عامل(به معنای واقعی و نه از این RTOS ها)بالا میاد مثل Linux و Windows CE
سرعت کلاکش هم 180MHz هست و سرعت پردازشش هم 210MIPS
در ضمن اینترفیس مربوط به دوربین هم داره که کلی به درد میخوره
فقط یه چیزی کم داره که اونم LCD درایور هست به خاطر همین سیستم عامل وقتی بالا میاد باید با پورت سریال ببینیدش و به صورت متنی
حالا نگفتین با کدوم چیپ NXP کار میکنین؟

 

[m-hadi]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

تو آرم 7 ما lpc2138 کار کردیم arm9 هم هنوز به صورت جدی کار نکردیم ، ولی خوب احتمالا از سری 48 بگیریم !
پ.ن : شما که میخوای os بریزی خوب میکروپروسسور بخر چه کاریه میکروکنترلر میخری ؟
پ.ن2: 180mhz نسبتا خوبه ولی فوق العاده نیست ! Arm7 تا 120mhz داره (خودمون کار کردیم با 120 mhz )