مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot localization)

[aghasina]

سلام به همه . از آقای بخشنده خواهش میکنم منو توی کار با انکودر راهنمایی کنید . مخصوصا چهار چرخه . اگر رابطه ای یا فرمولی داره بی زحمت شرح بدید ممنون :)

 

[امید بخشنده]

پاسخ : کار با انکودر

چشم .. بعد از نهار

 

[aghasina]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

 

[امید بخشنده]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local


سلام
ربات هاي omni directonal داراي يک سري چرخ همه جهته هستن.اين ربات ها داراي يک فرمول براي حرکت هستن که بهش ميگن فرمول کينماتيکي که از تجزيه برداري به دست مياد.حالا بدست آوردن مکان ربات از ميزان چرخش چرخ هاست.اينکدر يا دقيقا شفت اينکدر کارش اينه که تعداد دور هاي موتور رو بشماره...
ما اينجا مسئله رو الکترونيکی برسی نميکنيم و فقط با فرض داشتن تعداد دور در هر لحظه ميزان جابجائی ربات رو بدست می آوريم:
در اين جا به يک ماتريس تبديل برای تبديل تعداد دور 4 چرخ به ميزان حرکت در محور ها احتياج داريم .. يادمون نره که تمام اين فرمول ها local هستن يعنی بايد واسه هر لحظه ماتريس rotation يا چرخش رو که دوم يا سود دبيرستان خوندين استفاده کنين.
حالا ماتريس چيه ؟

حالا بايد 4 تا چرخ و سرعت لحظه اي اونا رو در اين متريس ضرب کنيد که جواب ميشه يه ماتريس 3 تايی که سرعت در محور های مختلف خوروجيشه ... و آخرين پارامتر هم سرعت زاويه اي ... حالا شما قطر چرخ هم داريد ميتونيد قبل از تبديل بگيد به جای اينکه سرعت اينه ضرب در محيط چرخ کنيد مسافت رو بدست بياريد

سؤال که هست .. بپرسيد :)

 

[امید بخشنده]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

teta = 45 واسه شما آقا سینا ..

 

[aghasina]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

لپ مطلب دستم اومده . یه خورده فقط در مورد این ماتریس ها و اینا توضیح بدید ممنون میشم . ضرب و ...!!!

 

[امید بخشنده]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

ضرب ماتریسی خوندین ؟

 

[aghasina]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

نه!

 

[امید بخشنده]

پاسخ : مکان یابی در روبات های همه جهته ... (omnidirectional robot local

ای بابا کلاس چندی ؟
آفرین که تو این سن اینهمه کنجکاوی .. :)
en.wikipedia.org/wiki/Matrix_multiplication

 

[امید بخشنده]

فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب

چه مدلی مکانیابی می شه کرد؟ ... از اودومتری تا gps

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

خب آسون ترین راهش استفاده از سنسور های فاصله یاب اولترا یا شارپ هست. اما الان با خیلی کارا از جمله همون قضیه ترکیب انکدر ها استفاده کرد . یا سنسور های شتاب و زاویه مثل kmz هست که با انتگرال گیری موقعیت روبات رو تو زمین مشخص میکنه . اما به دلیل اینکه موج مربعی میده یه مقدار خطا داره ولی دوست دارم راش بندازم . چیز جالبی هستش . ولی خب ایده های دیگه هم موجوده مثل همون جی پی اس که یه ذره برای روبات وقت گیر و پیچیدست. ولی خب بسته به خلاقیت خود بچه هام میشه کارایی رو انجام داد.

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

سنسورهای شتاب سنج خطای جمع شونده داره با انتگرال گرفتن ... واسه مکانیابی باید خطاش هی 0 شه ...

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

یعنی خطا نداره در کل؟ میشه ازش استفاده کرد ؟

راستی یه مدل مکان یابی هم با طیف میشه انجام داد .

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

نه .. نمی شه ... واسه مکانیابی خطا داره ...

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

چون موج مربعی هست خطا داره .


یه ذره میشه در مورد مکان یابی از طریق طیف توضیح بدید . با سنسور رنگ انجام میشه یا از طریق آی آر ( توسط Adc)؟

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

نه ... بحث موجش نیست یه سری ها adc هستن .... بحث ماهیت انتگراله و خطای انتگرالی ... :) C+ داره انتگرال و دقیق نیست تازه خطای 1 میلی ولتی هم وقتی هی جمع شه میره بالا ... بهش می گن :
incremental error
خطای جمع شونده .. :)

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

اینم یه جور مکان یابی که گفتیم و برای میدل سایزه.

ببخشید یه خورده کوچیکه .

فضولیم گل کرده . جون من یه ذره در مورد مکان یابی طولی با طیف توضیح بدید . با سنسور آی آر هستش؟ یا رنگ؟( حدس میزنم آی آر)

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

دوستان دورش سنسور آلتراسونیکه :)

طیف جونیور رومی گی ؟ یه عکس هم بذار ... غیر روبوتیکی ها هم شرکت کنن :)

 

[aghasina]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

دوستان دورش سنسور آلتراسونیکه :)

طیف جونیور رومی گی ؟ یه عکس هم بذار ... غیر روبوتیکی ها هم شرکت کنن :)

بله . طیف جونیور رو میگم . چه عکسی بزارم؟ از زمین طیف؟

 

[امید بخشنده]

پاسخ : فاصله بابی و سنسورهای مکان یاب ....

آره ... که بدونن در چه موردی صحبت می کنیم.
نظر بدین همه جواب یهو که خوب نیست :)