سیستم kick رباتهای فوتبالیست

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

چو دانی و پرسی سوالت خطاست در ضمن سیستم شارژ فنر اصلا روی روبات های سه موتوره نمیشه بست ... چون موتور باید ته روبات باشه که نمیشه ... اما چهار موتور میشه ...

حالا کی خواست 3 موتوره بذاره جناب!

 

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

کلن شما عادت دارین یه چیز بزارین تو مسابقات ما بیایم بگیم سلونوئید نداشتن بجاش فلان گذاشتن؟؟

کلا شما دوست دارین بپیچونین نه!!!!!!!!!!!
خلاقیت مهمه درسته کس دیگه ای شارزفنر گذاشته اما بالاخره یه چیز نوه دیگه حالا شما مشکلی دارین با شارزفنر؟!!!!!!!!

 

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

یه سری اطلاعات و نکته میخوام در مورد سولونویید و کلا نحوه شوت کردن بگم . شاید خیلی پیش پا افتاده باشه اما نگاه کردن و بعضی اوقات دقت کردن بهش ضرری نداره

اول این عکس رو ببینید که عکس واضح و توپی هستش از یه سولونویید http://img.directindustry.fr/images_di/photo-g/solenoide-lineaire-open-frame-282565.jpg

البته این یه خورده زیادی تپله . خب . دقت کنید روی هستش یه بریدیگی هست و دو سوراخ روی طرفینش . اونایی که میخوان از زانویی استفاده کنن باید یه میله توی این دو سوراخ ریز بزنن و رابط زانویی و سولوشون که حرکت میله رو برای شوت بر عکس میکنه رو بهش وصل کنن .

ولی اونایی که میخوان مستقیم شوت بزنن باید یه خورده تصور هندسی انجام بدن! چون پشت عکس پیدا نیست . پشت سولونویید یه نقطه هست که حالت تو رفتگی داره و دقیقا مرکز سولونویید هستش . باید با دریل مثلا 4 یا 3 بهش فشار بیارین . فقط باید حواستون باشه که این کار باید دقیق انجام بشه . وقتی که دریل از قاب رد شد روزنه ایجاد میشه . باید یه خورده بزرگش کنید ولی حواستون باشه به سیم پیچ گیر نکنه چون اگه بگیره دیگه باید قید سولو رو بزنید . خب این تغییری بود که باید روی خود سولو انجام میشد . ولی هستش . برای این که مستقیم شوت بزنید باید یه چیزی شبیه میله ازون سمت سولو بیرون بیاد تا بتونه شوت بزنه . برای این کار باید هسته سولو رو بدین تارشکاری براتون رزوه کنن . مثلا رزوه چهار خیلی خوبه . تا حدود 1.5 سانت رزوه بشه . مواظب باشین اگر توش خیلی خالی بشه دیگه نمیتونه اون خاصیت فرومغناطیس خودش رو داشته باشه و سولو تضعیف میشه . بهترین هسته هم هسته هسته ای هستش که فولادی باشه و درصد سیلیس و کربنش بالا باشه . ولی خیلی مهم نیست . قدرت سولو و به تبع اون شوت عوامل زیادی درش موثر هستن که بعدا ادامش رو میگم !
استقبال کنید

اقا سینا ما استقبال میکنیم ولی فکر نمیکنین عکسای بهتریم میشه گذاشت

 

[Samin Almasian]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

منم این عکسو گذاشتم ای بدک نیست

 

[**NAVID**]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

کلا شما دوست دارین بپیچونین نه!!!!!!!!!!!
خلاقیت مهمه درسته کس دیگه ای شارزفنر گذاشته اما بالاخره یه چیز نوه دیگه حالا شما مشکلی دارین با شارزفنر؟!!!!!!!!

شارژ فنر رو گفتم که !!! کلا چیز مضخرفیه جز قدرت هیچی نداره که با سلونویید هم میشه این قدرت رو داشت

 

[aghasina]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

حالا کی خواست 3 موتوره بذاره جناب!

اصلا آقا غلط کردم . برید ببیندید 10 موتور بزارید .چرا میزنید حالا :-ss

اقا سینا ما استقبال میکنیم ولی فکر نمیکنین عکسای بهتریم میشه گذاشت

عکس از سولونویید ها انواع مختلفشون خیلی دارم . linear,D frame,C frame,Rotary ...
D frame : همین هایی هست که ما باهاشون ور میریم ;

D
C frame : همینایی که دست ما هست با تفاوت اینکه فقط یه قاعده برای نگه داشتن سیم پیچ داره
Rotary: به اینا میگن =>>

که حرکت سیم پیچ و هسته رو به صورت دایره ای ارائه میدن .
Tubular : سولونویید هایی که به حالت لوله هستن و نسبتا قدرت کمتری به سولونویید هایی که ما استفاده میکنیم دارن .

توی پست بعدی نکات تقریبا مهم Optimize سولونویید رو میگم
موفق باشید

 

[mhmmdshirazi]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

اصلا آقا غلط کردم . برید ببیندید 10 موتور بزارید .چرا میزنید حالا :-ss
عکس از سولونویید ها انواع مختلفشون خیلی دارم . linear,D frame,C frame,Rotary ...
D frame : همین هایی هست که ما باهاشون ور میریم ;

D
C frame : همینایی که دست ما هست با تفاوت اینکه فقط یه قاعده برای نگه داشتن سیم پیچ داره
Rotary: به اینا میگن =>>

که حرکت سیم پیچ و هسته رو به صورت دایره ای ارائه میدن .
Tubular : سولونویید هایی که به حالت لوله هستن و نسبتا قدرت کمتری به سولونویید هایی که ما استفاده میکنیم دارن .

توی پست بعدی نکات تقریبا مهم Optimize سولونویید رو میگم
موفق باشید

سینا بابا اووووو چی ساختی××××××!!!
سینا راجع به نحوه شوت مستقیم با سولو بگو!! این جذاب تره!! مثلا بگو سوراخش کردم بعد .....

 

[aghasina]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

خودت که بلدی ، بزار اینا رو دیگه بقیه خودشون تست کنن

 

[aghasina]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

سلام ! خوبم. گفتم عوامل موثر بر یه ضربه خوب رو با هم بررسی میکنیم . خب خیلی موارد میتونه دخیل باشه در این موضوع که به دو بخش الکترونیک و مکانیک تقسیمش میکنیم .
مثلا چگونه بسته شدن هسته سولو نویید به خود سولو و صفحه شوترش جز دسته مکانیک هستش . میخوام مکانیک رو بررسی کنم .
عوامل رو به ترتیب مینویسم
1- سعی کنید اصطکاک رو به هر صورت شده بین هسته و دیواره داخلی سولو کاهش بدین .
2- برای برگرداندن هسته سولونویید به حالت قبل از شوت اگر از فنر استفاده میکنید فنر بسیار نرم قرار بدین . اگر هم دوست دارین میتونین از کش استفاده کنین که خب اگر پاره نشه مزیتش بیشتر از فنره ( MIT اسمال سایزش از کش استفاده کرده بود)
3- سفت بودن سولو در سره جاش بسیار مهمه . بسیار . چون اگر ضربه های محکم بزنه و شل باشه زود از جاش در میاد . تمام سولونویید ها در دو طرف قابشون سوراخ هایی رو دارن برای پیچ کردن اونا به شاسی . که شماره پیچ ها همگی سه هستش .
4- تمام اتصالات بین قسمت های سولو و مدارتون رو ایزوله کنید . یعنی سیم های بسیار خوبی رو برای این کار قرار بدین ( فیلم یکی از بازی های اپن رو نیگا میکردیم یهو دیدم یه جای روباتمون که داشتیم فریز میزدیم یه کوچولو منور شد . فریز زده بودیم به های ولتاژ ، فریز گرفته بود به سیم خروجی به خازن یه جرقه زده بود در حد بوندس لیگا)
5- همیشه به هنگام خرید سولو توجه داشته باشین اندازه و ابعاد سولو و هستش متناسب با شاسیتون باشه یعنی ممکنه بین موتوراتون جا نشه . خوب دقت کنین .
6- جنس هسته خیلی مهمه . چون اگر فرو مغناطیس باشه بسیار تاثیر پذیریش بالاتر میره نسبت به غیر فرو. در نتیجه هسته هایی که حالت فولادی دارن بهتر از اونایی هستن که از آلیاژ برنج درست شدن . بعضیا هم میدن هسته رو براشون میریزن . که بهتره جلوی هسته آهن و عقب فولاد باشه .
7- اصل اپتیمایز کردن سولو به اینه که حدود یک چهارم هسته سولو باید داخل سیم پیچ قرار بگیره( قبل از شوت) اگه خیلی بیرون باشه سیم پیچ هر چقدر زور بزنه نمیتونه هسته رو به داخل بکشه اونوقته که یا مدار بترکه یا باتری به چیز بره چون عین سگ آمپر میکشه . نمیتونه تخلیه کنه
8- اگه هسته سولونییدتون دچار افتادگی هست حتما درستش کنید . یعنی اینقد بیرون هست که هسته سولونویید به سمته پایین متمایل شده . باید کاری کنید که در امتداد تونل خوشگله قرار بگیره . به خاطر اینکه تا سیم پیچ گفت "آه" هسته بگه "بیاه"

خب دیگه حوصلم سر رفت بقیش بعدا ...

 

[**NAVID**]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

یه توصیه دیگه!! وقتی دارین سلونوییدو از اون طرف سوراخ میکنید خیلی دقت کنید که پووستشو نکنید کنده شه دیگه بستنش کار حضرت فیله ! یه سلو رو به .. دادین !!!!! واین که اگه مدت زمان تخلیه ولتاژ تو سلونوییدتون اجازه میده یکم بیشتر هسته رو بدین بیرون !! شتابش بیشتر میشه و کیکتون هلو!!! مواظب باشید سیم پیچ اون بیچاره رو داغون نکنید !! یعنی سلو رو بین وسایل تیز نگه داری نکنید(توصیه ای از یک داغ دیده ) میتونید به صفحه کیکر تون دو تا پیچ بلند به پایینش وصل کنید که وقتی کیک میکنید صفحه نپیچه اما توصیه میکنم یه کاری کنید اصطکاک بیاد پایین !! راستی سینا انواع سلو ها رو گفته بود یکی دیگه هم پلاس میکنم!! Tubular ها دو نوع اند که یکیشو سینا گفت اما یکی دیگش که من دیدم مشخصاتی که ذکر شده رو نداره!! خیلی چیزای سگیه و قوی و هلو!! از همه لحاظ!! اما قیافش ضایس لوله ایه بستنش سخت تره !! بعدشم معلوم نیست بشه باش مستقیم کیک کرد

 

[aghasina]

پاسخ : سیستم kick رباتهای فوتبالیست

اون عکسی تو قسمت چرخ گذاشتم

توضیحاتی هست در مورد کیکرش .
# Kicker

* Operated by two 250V 2700uF capacitors
* Charged by boost converter circuit, 47uH SMD inductor, operated by 25kHz 85% PWM signal
* Charging current and time : 2 amps in 5 seconds
* Kicker solenoid : 23AWG, ~500 turns, 7 layers, 1.6 ohm
* Maximum kick speed : 12-14 m/s
* Chip kicker solenoid : Flat shaped, FU Fighter’s design, 24AWG, ~250 turns, 5 layers, 1.6 ohm
* Maximum chip distance : 7.5 m

 

[mohamad]

پاسخ : مدار High voltage

یه توپولوژی جالب بهش برخوردیم که بازدهیش دو برابر بوست هست . توش بجای ترانزیستور سوییچ از دیود استفاده شده ...
buk
...
..
.
! !

اگه منظورت استفاده از مداره buck اصلا buck يك مداره كاهندست تا افزاينده!!!!

 

[**NAVID**]

پاسخ : مدار High voltage

نه باک نکته انحرافیشه !! بذارین بیایم اپن از رو قدرت کیک خفنیت مدارو میدرکید

 

[afshari]

کیکر

ازبین مدار بوست و فلای بک (fly back)وشارژ فنر کدوم بهتره؟ چرا؟ البته اگه روش دیگه ای برای کیک (kick)ربات میدونید پیشنهادبدید.

 

[aghasina]

پاسخ : کیکر

یادمه منم اولش اومده بودم تو روبوتیک تا یکی دو نا تورنومنت خیلی رو مدار HV کار میکردیم
اما مشکل اینه که اصل رو رها کردیم چسبیدیم به فرع ...

 

[**NAVID**]

پاسخ : کیکر

واسه کیک میشه از چندین راه استفاده کرد . یکیش همین hv هست .
اول سیستم شارژ فنر رو رد میکنم چون هیچ چیزش قابل کنترل نیست ! شارژ میشه میزنه حالا توپ بود چه خوب نبود میزنه یکیو ناکار میکنه ! مزیتش قدرتشه که با hv میشه همون قدرت یا حتی بیشتر رو داشت . بستگی به مدارت داره و سلونوییدت . حالا گفتی فلای بک و بوست . من رو این مورد خیلی کار نکردم که بخوام تخصصی جواب بدم اما در این حد میدونم و میگم که ما خوارزمی از مدار فلای بک استفاده میکردیم . دو تا تیم که رفته بودیم جفتمون تو مرحله گروهی hv سوزوندیم. حالا دلیل دقیقش رو نمیدونم . نظریه ها فراوان بود اما انگار جریان بر میگشت چوک رو اشباء میکرد اگه اشتباه نکنم. ولی حالا هرچی .. حد اقل 7 تا ده ثانیه طول میکشه تا شارژ شه و این شارژ شدن تا 20 ثانیه نیز ادامه داره اما خب تو ده ثانیه تا یه حد قابل قبولی میره . حالا بوست . اون دیگه به خیلی چیزا بستگی داره اما ما که روش کار کردیم الان در ثانیه 400 تا 500 ولت میده . با یه کیکر که دور سیمش بالاست و 25 اهمه . یه چیزی حدود یک و نیم برابر قدرت کیکمون تو اپن (اگه دیده باشین) رو داره. اما فقط هم این دو راه واسه کیک نیست . می تونی کار های زیادی کنی . میتونی جای این که با ولتاژ زیاد میدان ایجاد کنی با جریان زیاد میدان ایجاد کنی . تامین هر دوشون سخته اما باید ببینی کدومش رو راحت تر میتونی تامین کنی یا با مدار hv ولتاژ رو بدی بالا با جریان پایین بزنی یا با جریان بالا و ولتاژ پایین بزنی . اما بین این سه مورد که گفتی من نظرم اینه که بوست از همش بهتره . موفق باشی :)

 

[afshari]

پاسخ : کیکر

ممنون...

یادمه منم اولش اومده بودم تو روبوتیک تا یکی دو نا تورنومنت خیلی رو مدار HV کار میکردیم
اما مشکل اینه که اصل رو رها کردیم چسبیدیم به فرع ...

پس یعنی شما باشارژ فنر کارمیکنید دیگه ؟ میشه مزیتشونسبت به بوست بگین؟
امااینو ((اما انگار جریان بر میگشت چوک رو اشباء میکرد اگه اشتباه نکنم)) نفهمیدم .اصلا چوک یعنی چی؟ومیشه شکل یه مدار که باجریان زیاد میدان ایجاد کرده بذارین؟یعنی چی ولتاژبالا جریان پایین؟

 

[BLACK HOLE]

پاسخ : کیکر

واسه کیک میشه از چندین راه استفاده کرد . یکیش همین hv هست .
اول سیستم شارژ فنر رو رد میکنم چون هیچ چیزش قابل کنترل نیست ! شارژ میشه میزنه حالا توپ بود چه خوب نبود میزنه یکیو ناکار میکنه !

خوب مگه سنسور نمیذارن که اگه توپ نبود شوت نکنه؟ضامن داره خوب!

مگه برنامش حلقه بسته نیست؟

چرا میگید می‌زنه ناکار می‌کنه؟

 

[aghasina]

پاسخ : کیکر

ممنون...پس یعنی شما باشارژ فنر کارمیکنید دیگه ؟ میشه مزیتشونسبت به بوست بگین؟
امااینو ((اما انگار جریان بر میگشت چوک رو اشباء میکرد اگه اشتباه نکنم)) نفهمیدم .اصلا چوک یعنی چی؟ومیشه شکل یه مدار که باجریان زیاد میدان ایجاد کرده بذارین؟یعنی چی ولتاژبالا جریان پایین؟

متاسفانه اینقدر ذهناتون رو روی یه قسمت ( به اشتباه) متمرکز کردین که اصلا منظورمو متوجه نشدین . ببینید من فقط سولونویید کار کردم . یه چیزیو خوب فهمیدم. اینکه شما مدار در حد متوسط داشته باشی ، اما با یه سولونویید خوب میتونی شوت قابل قبولی بزنی . من میخوام بگم کار علمی پیش نمیره با این تفکر که کدوم بهتره . متاسفانه کلیشه ای شده این کلمات کیکر و HV و شارژ فنر . تا حالا خودتون یه وقت درست حسابی گذاشتین واسه بررسی یه سولونویید؟! میدونیو چقدر ایراد داره سولو هایی که تهیه میشه؟ علمیش کنید بقیه چیزاشم خودش جور میشه . یه راه نشون بدم . مثلا سولونویید هایی که استفاده میشه همشون یه مشکل کلی دارن به نام جریان های فوکو(بیشتر نمیگم) خودتون پیشو بگیرید . حتی اگه وقت بزارید حتی یه سال یه سیستم قشنگ کیک بچینید بعدش میتونید حتی سود تجاری هم داشته باشید . پس الکی فکر و ذهنتون رو به این مسخره بازیای HV و نمیدونم کارای دیگه متمرکز نکنید . خلاقیت ......................

 

[**NAVID**]

پاسخ : کیکر

ممنون...پس یعنی شما باشارژ فنر کارمیکنید دیگه ؟ میشه مزیتشونسبت به بوست بگین؟
امااینو ((اما انگار جریان بر میگشت چوک رو اشباء میکرد اگه اشتباه نکنم)) نفهمیدم .اصلا چوک یعنی چی؟ومیشه شکل یه مدار که باجریان زیاد میدان ایجاد کرده بذارین؟یعنی چی ولتاژبالا جریان پایین؟

مشکل همین جاست ! مدار واسه جریان زیاد؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟ خب یه چیز معلومیه ! شما وقتی با مدار های ولتاژ یه خازنو شارژ میکنی وقتی تو سلونویید های معمولی که تو بازار ریخته خالی میکنی چقدر جریان میکشه؟ این جریان کشی بسته به چه چیزاییه؟ سینا حرق قشنگی زد یه بارو برو یه سولونویید رو باز کن می فهمی چی به چیه! حالا وقتی عوامل موثر بر جریان کشی سولونویید رو گیر اوردی میتونی کاری کنی که با ولتاژ پایین باتری و یک لحظه جریان کشی بالا یه شوت عالی داشته باشی . این دقیقا همون سیستم ما تو اپن بود . دیگه برو دنبالش می رسی به اون چیزی که میگم . موفق باشی